機械手的避障控制怎么了解？機械手的運動學冗余自由度指的是機械手有著比它的尾端所需要的自由度更多的自由度。運動學冗余自由度的機械手具有著比非冗余自由度的機械手更好的機械性能。
例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有阻礙物時遭受到非常大的限制，運動學冗余自由度的機械手就能很好的實現(xiàn)目標。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到阻礙，運動學冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。
一般來說，機械手的避障控制主要是有兩種方法。一種方法是在高層來進行路徑規(guī)劃，使機械手尾端可以通過離線路徑規(guī)劃來避阻礙物。這種方法是可以保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻沒法實現(xiàn)在線控制。
另一種方法是可以通過機械手的控制器在線來進行避障。對于在線避障的控制，許多學者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制是可以使機械手在工作過程中避開阻礙物，更好地發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。
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