機械手的控制系統(tǒng)主要包括哪些因素？機械手控制的因素主要包括工作先后順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
機械手的控制可分為點位控制和持續(xù)軌跡控制這兩種。 控制系統(tǒng)可按照動作的要求，設(shè)計選用數(shù)字順序程序。
它最先要編制程序加以存儲，然后再按照規(guī)定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲這兩種。
分離存儲是將各種控制因素的信息內(nèi)容分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如先后順序信息內(nèi)容存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息內(nèi)容全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于先后順序、位置、時間、速度等必須要同時控制的場所，即持續(xù)控制的情況下使用。 其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場所。
換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以重復(fù)使用；穿孔帶承載的程序長度可以不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就需要全部拆換；穿孔卡的信息內(nèi)容容量有限，但便于拆換、存放，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場所。 至于選擇哪一種控制元件，則按照動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動作復(fù)雜的機械手，選用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。
更復(fù)雜的機械手選用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。
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